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J'ai soutenu ma thèse "Restauration fonctionnelle de la posture et de la marche : vers la coordination des membres valides et déficients" le vendredi 26 Octobre 2007 au Centre des Technologies Logicielles (CTL).
Le jury était composé de :
| Jean-Marc Chassery | Président |
| Tadej Bajd | Rapporteur |
| Auke Ijspeert | Rapporteur |
| Jocelyne Troccaz | Examinateur |
| Bernard Espiau | Directeur de thèse |
| Dominique David | Co-encadrant |
| Christine Azevedo-Coste | Membre invité |
Ces travaux s'inscrivent dans le cadre de la restauration fonctionnelle du mouvement des membres inférieurs. Plus précisément, nous nous intéressons au problème de la cohabitation entre les mouvements volontaires et les mouvements contrôlés artificiellement par des techniques telles que l'électro-stimulation fonctionnelle.Nous proposons dans cette thèse d'observer le mouvement des membres valides à l'aide de micro-capteurs embarqués pour améliorer le contrôle des membres déficients chez les patients handicapés. Deux niveaux de coordination sont introduits : un niveau stratégique, où l'on cherche à identifier au plus tôt le mouvement que le patient souhaite effectuer, et un niveau tactique, où l'on cherche à estimer des paramètres du mouvement en cours de réalisation. Notamment, pour assurer la coordination des deux jambes durant la marche, le concept de CPG (Central Pattern Generator) est introduit, et nous proposons une méthode robuste de détection de phase basée sur l'observateur d'un oscillateur non-linéaire. Ce cadre de travail mélange des comportements discrets et continus, et implique la mise en place d'une architecture de commande hybride permettant l'intégration de ces deux aspects. Deux contraintes fortes sont la réduction du nombre de capteurs, et la faible complexité des algorithmes. Les solutions proposées font appel à des modèles des mouvements observés, et ont été validées par des expérimentations temps-réel.