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Pierre-Brice Wieber

Associate Editor at IEEE Transactions on Robotics

Chargé de Recherche at INRIA Grenoble on

Mathematical modeling and control design in industrial and humanoid robotics.

Some of my interests are:

- Considering different priorities in control objectives. As discussed in Isaac Asimov's three laws of robotics, a robot is supposed to pursue multiple objectives, such as not injuring a human being, obeying orders, protecting itself, but there is a clear difference in priority between these objectives. Dealing with different priorities efficiently and reliably is an important aspect in the safety and autonomy of robots. I'm working on that.

- Biped walking and balance control. Assuming that the perception of the robot is fine (I'm not working on that) and the robot knows its current situation in its environment, what decisions should it make to avoid collisions, keep balance and finally act as desired? I'm working on that as well. Some results include the walking and balance control algorithms in Aldebaran's Nao and Pepper robots.
Students, present and former
Publications HAL de pierre-brice, wieber

Journal articles

titre
Multiscale modeling of skeletal muscle properties and experimental validations in isometric conditions
auteur
Hassan El Makssoud, David Guiraud, Philippe Poignet, Mitsuhiro Hayashibe, Pierre-Brice Wieber, Ken Yoshida, Christine Azevedo Coste
article
Biological Cybernetics (Modeling), Springer Verlag, 2011, 105, pp.121-138. <10.1007/s00422-011-0445-7>
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titre
Predicting multiple step placements for human balance recovery tasks
auteur
Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2012, 45 (16), pp. 2804-2809. <10.1016/j.jbiomech.2012.08.038>
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titre
Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems
auteur
Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau
article
Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2006, 54 (7), pp.559-566. <10.1016/j.robot.2006.04.007>
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https://hal.inria.fr/inria-00390423/file/FinalVersion.pdf BibTex
titre
Hierarchical quadratic programming: Fast online humanoid-robot motion generation
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
The International Journal of Robotics Research, sage, 2014, 33 (7), pp. 1006-1028
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00751924/file/m.pdf BibTex
titre
Optimization of complex robot applications under real physical limitations
auteur
Matthieu Guilbert, Luc Joly, Pierre-Brice Wieber
article
International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2008, 27 (5), pp.629-644. <10.1177/0278364908090465>
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https://hal.inria.fr/inria-00390465/file/article.pdf BibTex
titre
Kinematics estimation of straddled movements on high bar from a limited number of skin markers using a chain model
auteur
Mickael Begon, Pierre-Brice Wieber, Maurice Raymond Yeadon
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2008, 41 (3), pp.581-586. <10.1016/j.jbiomech.2007.10.005>
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https://hal.inria.fr/inria-00390475/file/Begon2008JB.pdf BibTex
titre
Online Walking Motion Generation with Automatic Foot Step Placement
auteur
Andrei Herdt, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber, Dimitar Dimitrov, Katja Mombaur, Moritz Diehl
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2010, Special Issue: Section Focused on Cutting Edge of Robotics in Japan 2010, 24 (5-6), pp.719-737. <10.1163/016918610X493552>
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https://hal.inria.fr/inria-00391408/file/paper.pdf BibTex
titre
Kinematic control of redundant manipulators: generalizing the task priority framework to inequality tasks
auteur
Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2011, 27 (4), pp.785-792. <10.1109/TRO.2011.2142450>
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00486755/file/Kanoun2011.pdf BibTex
titre
Autonomous 3D object modeling by a humanoid using an optimization-driven Next-Best-View formulation
auteur
Torea Foissotte, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Adrien Escande, Abderrahmane Kheddar
article
International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific Publishing, 2010, 7 (3), pp.407-428. <http://www.worldscinet.com/ijhr/07/0703/S0219843610002246.html>. <10.1142/S0219843610002246>
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https://hal.inria.fr/inria-00567850/file/IJHRSpecialIssueSept2010_nbv.pdf BibTex
titre
Modular Architecture for Humanoid Walking Pattern Prototyping and Experiments
auteur
Olivier Stasse, Bjorn Verrelst, Pierre-Brice Wieber, Bram Vanderborght, Paul Evrard, Abderrahmane Kheddar, Kazuhito Yokoi
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2008, 22 (6-7), pp.589-611. <10.1163/156855308X305236>
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https://hal.inria.fr/inria-00390485/file/stasse_et_al_ar2008.pdf BibTex

Conference papers

titre
Vision based control for Humanoid robots
auteur
Claire Dune, Andrei Herdt, Eric Marchand, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Eiichi Yoshida
article
IROS Workshop on Visual Control of Mobile Robots (ViCoMoR), Sep 2011, San Francisco, USA, United States. pp.19-26, 2011
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https://hal.inria.fr/hal-00639681/file/2011_dune-VicomorWorkshop.pdf BibTex
titre
A sparse model predictive control formulation for walking motion generation
auteur
Dimitar Dimitrov, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2011 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2011, San Francisco, United States. IEEE, pp.2292-2299, 2011, <10.1109/IROS.2011.6095035>
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https://hal.inria.fr/hal-00649279/file/paper_iros11.pdf BibTex
titre
Analysis of the Discontinuities in Prioritized Tasks-Space Control Under Discrete Task Scheduling Operations
auteur
François Keith, Pierre-Brice Wieber, Nicolas Mansard, Abderrahmane Kheddar
article
IROS'11: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2011, San Francisco, United States. IEEE/RSJ, pp.3887-3892, 2011, <10.1109/IROS.2011.6094706>
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https://hal.inria.fr/hal-00649287/file/FinalVersion.pdf BibTex
titre
Online Walking Gait Generation with Adaptive Foot Positioning through Linear Model Predictive Control
auteur
Holger Diedam, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Katja Mombaur, Moritz Diehl
article
IROS 2008 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Sep 2008, Nice, France. IEEE, pp.1121-1126, 2008, <10.1109/IROS.2008.4651055>
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https://hal.inria.fr/inria-00390566/file/paper.pdf BibTex
titre
Viability and Predictive Control for Safe Locomotion
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2008 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Sep 2008, Nice, France. IEEE, pp.1103-1108, 2008, <10.1109/IROS.2008.4651022>
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https://hal.inria.fr/inria-00390555/file/Wieber2008IROS.pdf BibTex
titre
Using NEWUOA to drive the autonomous visual modeling of an object by a Humanoid Robot
auteur
Torea Foissotte, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar
article
ICIA 2009 - IEEE International Conference on Information and Automation, Jun 2009, Zhuhai, China. IEEE, pp.78-83, 2009, <10.1109/ICINFA.2009.5204897>
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https://hal.inria.fr/inria-00567680/file/icia09.pdf BibTex
titre
On the Implementation of Model Predictive Control for On-line Walking Pattern Generation
auteur
Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Joachim Ferreau, Moritz Diehl
article
ICRA 2008 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2008, Pasadena, CA, United States. pp.2685-2690, 2008, <10.1109/ROBOT.2008.4543617>
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https://hal.inria.fr/inria-00390492/file/Dimitrov2008ICRA.pdf BibTex
titre
Walking without thinking about it
auteur
Andrei Herdt, Nicolas Perrin, Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. IEEE, pp.190-195, 2010, <10.1109/IROS.2010.5654429>
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https://hal.inria.fr/inria-00567668/file/Herdt2010IROS.pdf BibTex
titre
Cancelling the sway motion of dynamic walking in visual servoing
auteur
Claire Dune, Andrei Herdt, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Kazuhito Yokoi, Eiichi Yoshida
article
IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. IEEE, pp.3175-3180, 2010, <10.1109/IROS.2010.5649126>
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https://hal.inria.fr/inria-00567664/file/iros2010.pdf BibTex
titre
Walking pattern generators designed for physical collaboration
auteur
Don Joven Agravante, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber, Andrea Cherubini, Abderrahmane Kheddar
article
IEEE. ICRA: International Conference on Robotics and Automation, May 2016, Stockholm, Sweden. 2016
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01274791/file/2016-icra-agravante.pdf BibTex
titre
Pose Error Correction For Visual Features Prediction
auteur
Nicolas Cazy, Claire Dune, Pierre-Brice Wieber, Paolo Robuffo Giordano, François Chaumette
article
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'14, Sep 2014, Chicago, United States. 2014
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https://hal.inria.fr/hal-01010772/file/main.pdf BibTex
titre
Modelling of the human paralysed lower limb under FES
auteur
David Guiraud, Philippe Poignet, Pierre-Brice Wieber, Hassan El Makssoud, François Pierrot, Bernard Brogliato, Philippe Fraisse, Etienne Dombre, Jean-Louis Divoux, Pierre Rabischong
article
ICRA'2003: International Conference on Robotics and Automation, Sep 2003, Taipei, Taiwan. IEEE, 2, pp.2218-2223, 2003, <10.1109/ROBOT.2003.1241923>
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https://hal.inria.fr/inria-00390865/file/Guiraud2003ICRA.pdf BibTex
titre
Prioritizing linear equality and inequality systems: application to local motion planning for redundant robots
auteur
Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber, Fumio Kanehiro, Eiichi Yoshida, Jean-Paul Laumond
article
ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. IEEE, pp.2939-2944, 2009, <10.1109/ROBOT.2009.5152293>
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https://hal.inria.fr/inria-00390581/file/icra09final.pdf BibTex
titre
An Optimized Linear Model Predictive Control Solver for Online Walking Motion Generation
auteur
Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Olivier Stasse, Joachim Ferreau, Holger Diedam
article
IEEE. ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.1171-1176, 2009, <10.1109/ROBOT.2009.5152380>
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https://hal.inria.fr/inria-00390593/file/icra2009.pdf BibTex
titre
A Two-Steps Next-Best-View Algorithm for Autonomous 3D Object Modeling by a Humanoid Robot
auteur
Torea Foissotte, Olivier Stasse, Adrien Escande, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar
article
ICRA'2009: International Conference on Robotics and Automation, May 2009, Kobe, Japan. IEEE, pp.1159-1164, 2009, <10.1109/ROBOT.2009.5152350>
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https://hal.inria.fr/inria-00390587/file/Foissotte2009ICRA.pdf BibTex
titre
Walking motion generation with online foot position adaptation based on l1- and l∞-norm penalty formulations
auteur
Dimitar Dimitrov, Antonio Paolillo, Pierre-Brice Wieber
article
ICRA 2011 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2011, Shanghai, China. IEEE, pp.3523-3529, 2011, <10.1109/ICRA.2011.5979671>
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https://hal.inria.fr/inria-00567671/file/paper.pdf BibTex
titre
A Computational Model for Synchronous Motion Imitation by Humans: The Mirror Controller Applied on Stepping Motions
auteur
Mehdi Benallègue, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar, Bernard Espiau
article
Humanoids'10: 10th International Conference on Humanoid Robots, Dec 2010, Nashville, TN, United States. IEEE, pp.322-327, 2010, <10.1109/ICHR.2010.5686304>
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https://hal.inria.fr/inria-00567736/file/benallegue2010humanoids.pdf BibTex
titre
Comparison of Capture Point estimation with human foot placement: Applicability and Limitations
auteur
Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber
article
5èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2010, Poitiers, France
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00494610/file/Resume_JNRH_10_Aftab_Z.pdf BibTex
titre
Fast Resolution of Hierarchized Inverse Kinematics with Inequality Constraints
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
ICRA 2010 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2010, Anchorage, United States. pp.3733-3738, 2010, <10.1109/ROBOT.2010.5509953>
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00484853/file/2010_icra_escande.pdf BibTex
titre
Simulating the human motion under Functional Electrical Stimulation using the HuMAnS toolbox
auteur
Martine Eckert, Mitsuhiro Hayashibe, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber, Philippe Fraisse
article
Workshop on 3D Physiological Human, Dec 2008, Zermatt, Switzerland. pp.27, 2008, <http://3dph.miralab.unige.ch/>
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http://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00458376/file/Summary.pdf BibTex
titre
Optimal Trajectory Generation for Manipulator Robots under Thermal Constraints
auteur
Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly
article
IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, 2006, Beijing, China. 2006
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https://hal.inria.fr/inria-00390454/file/Thermal.pdf BibTex
titre
Trajectory Free Linear Model Predictive Control for Stable Walking in the Presence of Strong Perturbations
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2006, Genova, Italy. 2006
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https://hal.inria.fr/inria-00390462/file/Preview.pdf BibTex
titre
Lasalle's Invariance Theorem for Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
Euromech Nonlinear Dynamics Conference, 2005, Eindhoven, Netherlands. 2005
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https://hal.inria.fr/inria-00390416/file/lasalle.pdf BibTex
titre
Complete stability analysis of a control law for walking robots with non-permanent contacts
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
International Conference on Climbing and Walking Robots, 2005, London, United Kingdom. 2005
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390419/file/chareyron142.pdf BibTex
titre
Some comments on the structure of the dynamics of articulated motion
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
Fast Motions in Biomechanics and Robotics, 2005, Heidelberg, Germany. 2005
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390428/file/Final.pdf BibTex
titre
On the stability of walking systems
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
Proceedings of the International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, 2002, Tsukuba, Japan. 2002
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390866/file/article.pdf BibTex
titre
Constrained dynamics and parametrized control in biped walking
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems, 2000, Perpignan, France. 2000
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390867/file/article.pdf BibTex
titre
Dynamic transition simulation of a walking anthropomorphic robot
auteur
Olivier Bruneau, Fethi Ben Ouezdou, Pierre-Brice Wieber
article
IEEE International Conference on Robotics & Automation, 1998, Leuven, Belgium. 1998
Accès au bibtex
BibTex
titre
Position and Force Control of Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems without Friction
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
International Workshop on Hybrid Systems Computation and Control, 2005, Zurich, Switzerland. 2005
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390411/file/article.pdf BibTex
titre
Hybrid Dynamics for the simulation of rehabilitation to walking by FES
auteur
Pierre-Brice Wieber, Florence Billet
article
International Symposium on Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 2006, Antibes, France. 2006
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390449/file/143M.pdf BibTex
titre
Optimization of Industrial Applications with Hardware in the Loop
auteur
Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly
article
IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, 2006, Beijing, China. 2006
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00390451/file/Global.pdf BibTex
titre
Fast Direct Multiple Shooting Algorithms for Optimal Robot Control
auteur
Moritz Diehl, Hans Georg Bock, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber
article
Fast Motions in Biomechanics and Robotics, 2005, Heidelberg, Germany. 2005
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https://hal.inria.fr/inria-00390435/file/Diehl.pdf BibTex
titre
The HuMAnS toolbox, a homogenous framework for motion capture, analysis and simulation
auteur
Pierre-Brice Wieber, Florence Billet, Laurence Boissieux, Roger Pissard-Gibollet
article
International Symposium on the 3D Analysis of Human Movement, 2006, Valenciennes, France. 2006
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https://hal.inria.fr/inria-00390447/file/Wieber2006ISB3D.pdf BibTex
titre
Contrôle du mouvement du membre inférieur humain paralysé sous stimulation électrique
auteur
David Guiraud, Philippe Poignet, Pierre-Brice Wieber, Hassan El Makssoud, François Pierrot, Bernard Brogliato, Philippe Fraisse, Etienne Dombre
article
Journées Bilan du Programme Interdisciplinaire ROBEA'02, Jan 2002, Toulouse, France. pp.9-15, 2002
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BibTex
titre
Visual Servoing when Visual Information is Missing: Experimental Comparison of Visual Feature Prediction Schemes
auteur
Nicolas Cazy, Pierre-Brice Wieber, Paolo Robuffo Giordano, François Chaumette
article
ICRA'15 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2015, Seattle, United States
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https://hal.inria.fr/hal-01121632/file/2015_icra_cazy.pdf BibTex

Book sections

titre
Simulating the Human Motion under Functional Electrical Stimulation using the HuMAnS Toolbox
auteur
Martine Eckert, Mitsuhiro Hayashibe, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber, Philippe Fraisse
article
Nadia Magnenat-Thalmann and Jian J. Zhang and David D. Feng. Recent Advances in the 3D Physiological Human, Springer London, pp.121-131, 2009, 978-1-84882-564-2 (Print) 978-1-84882-565-9 (Online). <10.1007/978-1-84882-565-9_8>. <www.springerlink.com/content/wh0220j8470322k0/>
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Patents

titre
Procédé et dispositif de réglage de paramètres de fonctionnement d'un robot, programme et support d'enregistrement pour ce procédé
auteur
Luc Joly, Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber
article
France, N° de brevet: FR2900360. 2006, pp.33
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BibTex
titre
Procédé de traitement pour la capture de mouvement d'une structure articulée
auteur
Fabien Jammes, Bruno Flament, Pierre-Brice Wieber
article
France, N° de brevet: FR2916069. 2007, pp.43
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BibTex

Reports

titre
Hierarchical Quadratic Programming: Companion report
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
2013
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00970816/file/2013_escande_report.pdf BibTex
titre
Stability and regulation of nonsmooth dynamical systems
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
[Research Report] RR-5408, INRIA. 2004, pp.15
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00070596/file/RR-5408.pdf BibTex
titre
Optimization of complex robot applications under thermal constraints
auteur
Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly
article
[Research Report] RR-6074, INRIA. 2006, 27 p
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00121671/file/RR-6074.pdf BibTex
titre
Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems
auteur
Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau
article
[Research Report] RR-5298, INRIA. 2004, pp.16
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00070702/file/RR-5298.pdf BibTex

Theses

titre
Modélisation et commande d'un robot marcheur anthropomorphe
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
Automatique / Robotique. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2000. Français. <NNT : 2000ENMP0982>
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https://pastel.archives-ouvertes.fr/tel-00390898/file/these.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Collision-free walk planning for humanoid robots using numerical optimization
auteur
Thomas Moulard, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber
article
Rapport LAAS n° 10317. 2010
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00486997/file/iros.10.pdf BibTex
titre
Efficient resolution of potentially conflicting linear constraints in robotics
auteur
Dimitar Dimitrov, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber
article
Submitted to IEEE TRO (05/August/2015). 2015
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/hal-01183003/file/drdv_tro.pdf BibTex
titre
Human-Humanoid Collaborative Carrying
auteur
Don Joven Agravante, Andrea Cherubini, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar
article
2016
Accès au texte intégral et bibtex
http://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01311154/file/2015-ijrr-agravante.pdf BibTex