Pierre-Brice Wieber

Chargé de Recherche at INRIA on

Optimization methods for robot control

Students, present and former
Publications HAL de pierre-brice, wieber

Journal articles

titre
Multiscale modeling of skeletal muscle properties and experimental validations in isometric conditions
auteur
Hassan El Makssoud, David Guiraud, Philippe Poignet, Mitsuhiro Hayashibe, Pierre-Brice Wieber, Ken Yoshida, Christine Azevedo Coste
article
Biological Cybernetics, Springer Verlag (Germany), 2011, 105, pp.121-138. <10.1007/s00422-011-0445-7>
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titre
Predicting multiple step placements for human balance recovery tasks
auteur
Zohaib AFTAB, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2012, 45 (16), pp. 2804-2809. <10.1016/j.jbiomech.2012.08.038>
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titre
Autonomous 3D object modeling by a humanoid using an optimization-driven Next-Best-View formulation
auteur
Torea Foissotte, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Adrien Escande, Abderrahmane Kheddar
article
International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific Publishing, 2010, 7 (3), pp.407-428. <http://www.worldscinet.com/ijhr/07/0703/S0219843610002246.html>. <10.1142/S0219843610002246>
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https://hal.inria.fr/inria-00567850/file/IJHRSpecialIssueSept2010_nbv.pdf BibTex
titre
Online Walking Motion Generation with Automatic Foot Step Placement
auteur
Andrei Herdt, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber, Dimitar Dimitrov, Katja Mombaur, Moritz Diehl
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis: STM, Behavioural Science and Public Health Titles, 2010, Special Issue: Section Focused on Cutting Edge of Robotics in Japan 2010, 24 (5-6), pp.719-737. <10.1163/016918610X493552>
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https://hal.inria.fr/inria-00391408/file/paper.pdf BibTex
titre
Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems
auteur
Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau
article
Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2006, 54 (7), pp.559-566. <10.1016/j.robot.2006.04.007>
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https://hal.inria.fr/inria-00390423/file/FinalVersion.pdf BibTex
titre
Modular Architecture for Humanoid Walking Pattern Prototyping and Experiments
auteur
Olivier Stasse, Bjorn Verrelst, Pierre-Brice Wieber, Bram Vanderborght, Paul Evrard, Abderrahmane Kheddar, Kazuhito Yokoi
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis: STM, Behavioural Science and Public Health Titles, 2008, 22 (6-7), pp.589-611. <10.1163/156855308X305236>
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https://hal.inria.fr/inria-00390485/file/stasse_et_al_ar2008.pdf BibTex
titre
Optimization of complex robot applications under real physical limitations
auteur
Matthieu Guilbert, Luc Joly, Pierre-Brice Wieber
article
International Journal of Robotics Research, SAGE Publications (UK and US), 2008, 27 (5), pp.629-644. <10.1177/0278364908090465>
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https://hal.inria.fr/inria-00390465/file/article.pdf BibTex
titre
Kinematics estimation of straddled movements on high bar from a limited number of skin markers using a chain model
auteur
Mickael Begon, Pierre-Brice Wieber, Maurice Raymond Yeadon
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2008, 41 (3), pp.581-586. <10.1016/j.jbiomech.2007.10.005>
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https://hal.inria.fr/inria-00390475/file/Begon2008JB.pdf BibTex
titre
Hierarchical quadratic programming Fast online humanoid-robot motion generation
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
The International Journal of Robotics Research, 2014, 33 (7), pp. 1006-1028
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00751924/file/m.pdf BibTex
titre
Kinematic control of redundant manipulators generalizing the task priority framework to inequality tasks
auteur
Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2011, 27 (4), pp.785-792. <10.1109/TRO.2011.2142450>
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00486755/file/Kanoun2011.pdf BibTex

Conference papers

titre
A sparse model predictive control formulation for walking motion generation
auteur
Dimitar Dimitrov, Alexander Sherikov, Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2011 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2011, San Francisco, United States. IEEE, pp.2292-2299, <10.1109/IROS.2011.6095035>
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https://hal.inria.fr/hal-00649279/file/paper_iros11.pdf BibTex
titre
Analysis of the Discontinuities in Prioritized Tasks-Space Control Under Discrete Task Scheduling Operations
auteur
François Keith, Pierre-Brice Wieber, Nicolas Mansard, Abderrahmane Kheddar
article
IROS'11: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2011, San Francisco, United States. IEEE/RSJ, pp.3887-3892, <10.1109/IROS.2011.6094706>
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https://hal.inria.fr/hal-00649287/file/FinalVersion.pdf BibTex
titre
Fast Resolution of Hierarchized Inverse Kinematics with Inequality Constraints
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
ICRA 2010 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2010, Anchorage, United States. pp.3733-3738, <10.1109/ROBOT.2010.5509953>
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00484853/file/2010_icra_escande.pdf BibTex
titre
Comparison of Capture Point estimation with human foot placement Applicability and Limitations
auteur
Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber
article
5èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2010, Poitiers, France
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00494610/file/Resume_JNRH_10_Aftab_Z.pdf BibTex
titre
Simulating the human motion under Functional Electrical Stimulation using the HuMAnS toolbox
auteur
Martine Eckert, Mitsuhiro Hayashibe, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber, Philippe Fraisse
article
Workshop on 3D Physiological Human, Dec 2008, Zermatt, Switzerland. pp.27, <http://3dph.miralab.unige.ch/>
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http://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00458376/file/Summary.pdf BibTex
titre
A Computational Model for Synchronous Motion Imitation by Humans The Mirror Controller Applied on Stepping Motions
auteur
Mehdi Benallègue, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar, Bernard Espiau
article
Humanoids'10: 10th International Conference on Humanoid Robots, Dec 2010, Nashville, TN, United States. IEEE, pp.322-327, <10.1109/ICHR.2010.5686304>
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https://hal.inria.fr/inria-00567736/file/benallegue2010humanoids.pdf BibTex
titre
Walking motion generation with online foot position adaptation based on l1- and l∞-norm penalty formulations
auteur
Dimitar Dimitrov, Antonio Paolillo, Pierre-Brice Wieber
article
ICRA 2011 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2011, Shanghai, China. IEEE, pp.3523-3529, <10.1109/ICRA.2011.5979671>
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https://hal.inria.fr/inria-00567671/file/paper.pdf BibTex
titre
Using NEWUOA to drive the autonomous visual modeling of an object by a Humanoid Robot
auteur
Torea Foissotte, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar
article
ICIA 2009 - IEEE International Conference on Information and Automation, Jun 2009, Zhuhai, China. IEEE, pp.78-83, <10.1109/ICINFA.2009.5204897>
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https://hal.inria.fr/inria-00567680/file/icia09.pdf BibTex
titre
A Two-Steps Next-Best-View Algorithm for Autonomous 3D Object Modeling by a Humanoid Robot
auteur
Torea Foissotte, Olivier Stasse, Adrien Escande, Pierre-Brice Wieber, Abderrahmane Kheddar
article
ICRA'2009: International Conference on Robotics and Automation, May 2009, Kobe, Japan. IEEE, pp.1159-1164, <10.1109/ROBOT.2009.5152350>
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https://hal.inria.fr/inria-00390587/file/Foissotte2009ICRA.pdf BibTex
titre
An Optimized Linear Model Predictive Control Solver for Online Walking Motion Generation
auteur
Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Olivier Stasse, Joachim Ferreau, Holger Diedam
article
IEEE. ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.1171-1176, <10.1109/ROBOT.2009.5152380>
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https://hal.inria.fr/inria-00390593/file/icra2009.pdf BibTex
titre
Online Walking Gait Generation with Adaptive Foot Positioning through Linear Model Predictive Control
auteur
Holger Diedam, Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Katja Mombaur, Moritz Diehl
article
IROS 2008 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Sep 2008, Nice, France. IEEE, pp.1121-1126, <10.1109/IROS.2008.4651055>
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https://hal.inria.fr/inria-00390566/file/paper.pdf BibTex
titre
Vision based control for Humanoid robots
auteur
Claire Dune, Andrei Herdt, Eric Marchand, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Eiichi Yoshida
article
IROS Workshop on Visual Control of Mobile Robots (ViCoMoR), Sep 2011, San Francisco, USA, United States. pp.19-26
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https://hal.inria.fr/hal-00639681/file/2011_dune-VicomorWorkshop.pdf BibTex
titre
Complete stability analysis of a control law for walking robots with non-permanent contacts
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
International Conference on Climbing and Walking Robots, Dec 2004, London, United Kingdom
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https://hal.inria.fr/inria-00390419/file/chareyron142.pdf BibTex
titre
The HuMAnS toolbox a homogenous framework for motion capture analysis and simulation
auteur
Pierre-Brice Wieber, Florence Billet, Laurence Boissieux, Roger Pissard-Gibollet
article
International Symposium on the 3D Analysis of Human Movement, Dec 2005, Valenciennes, France
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https://hal.inria.fr/inria-00390447/file/Wieber2006ISB3D.pdf BibTex
titre
Hybrid Dynamics for the simulation of rehabilitation to walking by FES
auteur
Pierre-Brice Wieber, Florence Billet
article
International Symposium on Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, Dec 2005, Antibes, France
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https://hal.inria.fr/inria-00390449/file/143M.pdf BibTex
titre
Optimization of Industrial Applications with Hardware in the Loop
auteur
Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly
article
IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Dec 2005, Beijing, China
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https://hal.inria.fr/inria-00390451/file/Global.pdf BibTex
titre
Lasalle's Invariance Theorem for Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
Euromech Nonlinear Dynamics Conference, Dec 2004, Eindhoven, Netherlands
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https://hal.inria.fr/inria-00390416/file/lasalle.pdf BibTex
titre
Some comments on the structure of the dynamics of articulated motion
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
Fast Motions in Biomechanics and Robotics, Dec 2004, Heidelberg, Germany
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https://hal.inria.fr/inria-00390428/file/Final.pdf BibTex
titre
Fast Direct Multiple Shooting Algorithms for Optimal Robot Control
auteur
Moritz Diehl, Hans Georg Bock, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber
article
Fast Motions in Biomechanics and Robotics, Dec 2004, Heidelberg, Germany
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https://hal.inria.fr/inria-00390435/file/Diehl.pdf BibTex
titre
Trajectory Free Linear Model Predictive Control for Stable Walking in the Presence of Strong Perturbations
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Dec 2005, Genova, Italy
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https://hal.inria.fr/inria-00390462/file/Preview.pdf BibTex
titre
Prioritizing linear equality and inequality systems application to local motion planning for redundant robots
auteur
Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber, Fumio Kanehiro, Eiichi Yoshida, Jean-Paul Laumond
article
ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. IEEE, pp.2939-2944, <10.1109/ROBOT.2009.5152293>
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https://hal.inria.fr/inria-00390581/file/icra09final.pdf BibTex
titre
Optimal Trajectory Generation for Manipulator Robots under Thermal Constraints
auteur
Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly
article
IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Dec 2005, Beijing, China
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https://hal.inria.fr/inria-00390454/file/Thermal.pdf BibTex
titre
On the Implementation of Model Predictive Control for On-line Walking Pattern Generation
auteur
Dimitar Dimitrov, Pierre-Brice Wieber, Joachim Ferreau, Moritz Diehl
article
ICRA 2008 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2008, Pasadena, CA, United States. pp.2685-2690, <10.1109/ROBOT.2008.4543617>
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https://hal.inria.fr/inria-00390492/file/Dimitrov2008ICRA.pdf BibTex
titre
Position and Force Control of Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems without Friction
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
International Workshop on Hybrid Systems Computation and Control, Dec 2004, Zurich, Switzerland
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https://hal.inria.fr/inria-00390411/file/article.pdf BibTex
titre
Viability and Predictive Control for Safe Locomotion
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2008 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Sep 2008, Nice, France. IEEE, pp.1103-1108, <10.1109/IROS.2008.4651022>
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https://hal.inria.fr/inria-00390555/file/Wieber2008IROS.pdf BibTex
titre
Modelling of the human paralysed lower limb under FES
auteur
David Guiraud, Philippe Poignet, Pierre-Brice Wieber, H. El Makksoud, François Pierrot, Bernard Brogliato, Philippe Fraisse, Etienne Dombre, Jean-Louis Divoux, Pierre Rabischong
article
IEEE International Conference on Robotics & Automation, Dec 2002, Taipei, Taiwan
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https://hal.inria.fr/inria-00390865/file/Guiraud2003ICRA.pdf BibTex
titre
On the stability of walking systems
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
Proceedings of the International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, Dec 2001, Tsukuba, Japan
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https://hal.inria.fr/inria-00390866/file/article.pdf BibTex
titre
Dynamic transition simulation of a walking anthropomorphic robot
auteur
Olivier Bruneau, Fethi Ben Ouezdou, Pierre-Brice Wieber
article
IEEE International Conference on Robotics & Automation, Dec 1997, Leuven, Belgium
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BibTex
titre
Constrained dynamics and parametrized control in biped walking
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems, Dec 1999, Perpignan, France
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https://hal.inria.fr/inria-00390867/file/article.pdf BibTex
titre
Walking without thinking about it
auteur
Andrei Herdt, Nicolas Perrin, Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. IEEE, pp.190-195, <10.1109/IROS.2010.5654429>
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https://hal.inria.fr/inria-00567668/file/Herdt2010IROS.pdf BibTex
titre
Cancelling the sway motion of dynamic walking in visual servoing
auteur
Claire Dune, Andrei Herdt, Olivier Stasse, Pierre-Brice Wieber, Kazuhito Yokoi, Eiichi Yoshida
article
IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. IEEE, pp.3175-3180, <10.1109/IROS.2010.5649126>
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https://hal.inria.fr/inria-00567664/file/iros2010.pdf BibTex
titre
Pose Error Correction For Visual Features Prediction
auteur
Nicolas Cazy, Claire Dune, Pierre-Brice Wieber, Paolo Robuffo Giordano, François Chaumette
article
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'14 , Sep 2014, Chicago, United States
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https://hal.inria.fr/hal-01010772/file/main.pdf BibTex

Book sections

titre
Simulating the Human Motion under Functional Electrical Stimulation using the HuMAnS Toolbox
auteur
Martine Eckert, Mitsuhiro Hayashibe, David Guiraud, Pierre-Brice Wieber, Philippe Fraisse
article
Nadia Magnenat-Thalmann and Jian J. Zhang and David D. Feng. Recent Advances in the 3D Physiological Human, Springer London, pp.121-131, 2009, 978-1-84882-564-2 (Print) 978-1-84882-565-9 (Online). <10.1007/978-1-84882-565-9_8>. <www.springerlink.com/content/wh0220j8470322k0/>
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http://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00342335/file/Eckert_article_envoye.pdf BibTex

Patents

titre
Procédé et dispositif de réglage de paramètres de fonctionnement d'un robot programme et support d'enregistrement pour ce procédé
auteur
Luc Joly, Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber
article
France, Patent n° : FR2900360. 2006, pp.33
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BibTex
titre
Procédé de traitement pour la capture de mouvement d'une structure articulée
auteur
Fabien Jammes, Bruno Flament, Pierre-Brice Wieber
article
France, Patent n° : FR2916069. 2007, pp.43
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Reports

titre
Hierarchical Quadratic Programming Companion report
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
2013
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00970816/file/2013_escande_report.pdf BibTex
titre
Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems
auteur
Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau
article
[Research Report] RR-5298, 2004, pp.16
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https://hal.inria.fr/inria-00070702/file/RR-5298.pdf BibTex
titre
Stability and regulation of nonsmooth dynamical systems
auteur
Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber
article
[Research Report] RR-5408, 2004, pp.15
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https://hal.inria.fr/inria-00070596/file/RR-5408.pdf BibTex
titre
Optimization of complex robot applications under thermal constraints
auteur
Matthieu Guilbert, Pierre-Brice Wieber, Luc Joly
article
[Research Report] RR-6074, 2006, 27 p
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https://hal.inria.fr/inria-00121671/file/RR-6074.pdf BibTex

Theses

titre
Modelling and control of an anthropomorphic walking robot
auteur
Pierre-Brice Wieber
article
Automatic. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2000. French. <NNT : 2000ENMP0982>
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00390898/file/these.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Collision-free walk planning for humanoid robots using numerical optimization
auteur
Thomas Moulard, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber
article
Rapport LAAS n° 10317. 2010
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00486997/file/iros.10.pdf BibTex