Laurence Boissieux Homepage
Déroulement d'une manip
Démarrage
- Allumer le PC chimay et se loguer sous sed
- Allumer l'unité de calcul de l'optotrak (rack sous le PC sur le chariot), communément appelée SCU
- Allumer la barre de caméras et enlever les caches des objectifs
- Sous windows lancer NDI First Principles -> "Continue with trial"
Setup d'une session sous NDI First Principle
- File |> New Experiment
- La première étape consiste à choisir le repère global de l'optotrak,
comme il n'y a qu'une barre de caméras, choisir Global Coordinate System
Alignment et sélectionner Perform New Alignment
Suivant
On choisit de ne pas utiliser directement le repère de la barre, mais un TriangleFrame composé de 3 markers - Positionner le triangle en métal (fixé sur une boîte en carton, je sais
c'est un peu roots) sur les scotches jaunes au sol devant les cameras
Vérifier que le strober (le boîtier sur lequel sont branchées les leds) est bien connecté au Port 1 de la SCU et que rien d'autre n'est connecté - Sélectionner Align to a Rigi Body/Tool's coordinate system
Suivant - Choisir le fichier de description du TriangleFrame
C:/Document and Settings/sed/Mes Documents/optotrak/rigid/TriangleFrame.rig
Suivant - Vérifier que les 3 markers sont bien vus,ils doivent être précédés
d'un rond vert dans la textView et cliquer sur
Collect - Si tout se passe bien, "Alignment successful" s'affiche
Suivant - Connecter maintenant l'objet à traquer sur le port 2
pour Fabien et Roger: la lolipop! (ou Cube14, mais c'est moins drôle et en plus c'est pas un cube)
Suivant - Il faut maintenant caractériser l'objet:
- 1er onglet Marker setup:
Port 1: 3 (le triangleFrame)
Port 2: 14 (la lolipop) - 2ème onglet Rigid Body setup:
Add
sélectionner Cube14.rig (dans le même répertoire que triangleFrame.rig)
ENTRER 4 DANS LE CHAMP START MARKER!!!!! (sinon et ben ça marche pas)
Suivant
- 1er onglet Marker setup:
- Donner un nom et un emplacement de manip et
Terminer
La TextView apparaît avec la liste de tous les markers et Cube14.
Cliquer droit sur Cube14 pour modifier les settings: choix du format de
rotation Euler (+ unités degrés ou radians) ou Quaternion, ainsi que la
précision.
Pour monitorer la lolipop: Menu |> View |> ProbeView
une fenêtre contenant les infos et les valeurs de tracking en temps réel
(par défaut tracking à 100Hz) apparaît.
Menu |> View |> SpacialView
donne une vue 3D, mais ne
visualise dans notre cas que le triangle Frame, donc pas super intéressant.
Acquisition des données sous NDI First Principle
- Maintenant que tout est en place, vérifier que l'objet est bien vu et tester l'espace de travail en le déplaçant au-dessus du triangle frame.
- Pour paramétrer l'acquisition, appelée ici Collection,
Menu |> Collection |> Collection properties
indiquer le temps d'enregistrement en s, le délai avant enregistrement, l'utilisation d'un trigger etc. - Pour enregistrer il suffit de cliquer sur le bouton record en bas à gauche
A la fin de l'enregistrement, une fenêtre de résumé apparaît, un fichier .nco est créé.
Exportation des données sous NDI First Principle
- Menu |> File |> Export Data
Add Files
- Sélectionner le(s) fichier(s) nco dans le bon répertoire
- Cocher les formats d'export:
- ASCII + choix du sépatateur(Tab ou virgule) et format de rotation (Euler ou Quaternion)
- NDI6D permet de visualiser les données dans le logciel NDIDataView (qui est pas mal foutu ma foi)
Export